Kara läuft in einer Endlosschleife um die Bäume herum Slalom. Dazu muss er abwechslungsweise Links- und Rechts-Drehungen um die Bäume machen. Das machen im folgenden Programmauszug die Methoden viertelDrehungLinks() bzw viertelDrehungRechts():

while (true) {
  while (kara.treeLeft() && !kara.treeRight()) {
    quarterTurnLeft();
  }
  quarterTurnRight();
  while (!kara.treeLeft() && kara.treeRight()) {
    quarterTurnRight();
  }
  quarterTurnLeft();
}